自（zì）動化組裝（zhuāng）機的伸縮（suō）臂（bì）設計與基本要求

自動化裝（zhuāng）配機（jī）與自動螺絲（sī）機機械手（shǒu）的驅動係統設計方案

采用葉片泵供油，動作順序：從原位開始——升降臂下降——夾（jiá）持器夾緊——升降臂上升——底座快進回轉——底座慢進——手腕回轉——伸縮（suō）臂伸出——夾持器鬆開——伸縮臂縮回；待加工完（wán）畢後，伸縮（suō）臂伸出——夾持器夾緊——伸縮臂縮（suō）回——底座快退（tuì）(回轉（zhuǎn）)——底座慢退——手腕回轉——升降臂下降——夾持器鬆開——升降臂（bì）上升到（dào）原位停止，準備下次（cì）循環。

上述動（dòng）作均由電控係（xì）統發訊號控製相應的電磁鐵（電磁換向閥），按程序依次步進動作而實現。

（1）自動化裝配機與自動螺絲（sī）機各液壓缸的換向（xiàng）回路

為便於機械手的自動控製，采用可編程控製器進行控製，前分析可得係統的壓力和流量都不高，選用電磁換向閥回（huí）路，以獲得較好的（de）自動化成都和經濟效益。液壓機械手采（cǎi）用單泵供油（yóu），手（shǒu）臂（bì）伸縮，手腕回轉，夾持動作采用並聯供油（yóu），這樣可有效降低係統的供（gòng）油（yóu）壓力，此時為了（le）保證多缸運動（dòng）的係統互不幹擾，實（shí）現同步或非同步運動，換向閥采用中位“O”型換向閥。

（2）自動化（huà）裝配（pèi）機（jī）與自動螺絲（sī）機的機械手調速方案（àn）

整個液壓係統隻用單泵工作，各液壓缸所需（xū）的流量（liàng）相差較大，各液壓（yā）缸都用液壓泵的全流量是無法滿（mǎn）足設計要求的。盡管有的液壓缸是單一速（sù）度（dù）工作，但也需（xū）要進行節流調速，用以保證液壓缸的平穩運行（háng）。各缸可選擇進油路或回油路節流調速，選（xuǎn）用節流（liú）閥調（diào）速。

單（dān）泵供油係統以所有（yǒu）液壓缸中需流量（liàng）最大的來選擇泵的流量。係統較為簡單，所需元件較少，經（jīng）濟性好（hǎo），考慮到係統功率較小，其溢流（liú）損失也（yě）較小。

（3）自（zì）動化裝配機與自動螺絲機的機械手緩衝回路

伸縮臂（bì）處設置緩衝回路，使用單向節流（liú）閥

（4）自動化裝配機與自動螺絲機的機械（xiè）手係統安全可靠性

夾緊缸在夾緊工件（jiàn）時，為防止失電等（děng）意外情況，設置鎖緊保壓回路。

手臂升降缸在係統失壓的（de）情況下會自由（yóu）下落或超速（sù）下行，所以（yǐ）在回路中設置平衡回（huí）路。